Instrucțiuni privind procesul de reglare; Documentare copter

Configurarea avionului gata de reglare¶

Următorii parametri trebuie setați corect pe baza specificațiilor aeronavei.

Setarea bateriei¶

Parametrii utilizați pentru liniarizarea curbei de tracțiune a motorului.

  • MOT_BAT_VOLT_MAX: 4.2v x Nr. Celulele
  • MOT_BAT_VOLT_MIN: 3,3v x Nr. Celulele
  • MOT_THST_EXPO: 0,55 pentru recuzita de 5 inci, 0,65 pentru recuzita de 10 inci, 0,75 pentru recuzita de 20 inci. Acest parametru ar trebui să fie derivat prin măsurători ale standului de tracțiune pentru cele mai bune rezultate (nu aveți încredere în datele producătorului).
privind

Configurarea motoarelor¶

Parametrii utilizați pentru a defini intervalul de ieșire trimis către ESC.

  • MOT_PWM_MAX: Verificați manualul ESC pentru interval fix sau 2000us
  • MOT_PWM_MIN: Verificați manualul ESC pentru interval fix sau 1000us
  • MOT_SPIN_ARM: utilizați funcția de testare a motorului
  • MOT_SPIN_MAX: 0,95
  • MOT_SPIN_MIN: utilizați funcția de testare a motorului
  • MOT_THST_HOVER: 0,25 sau mai mic decât procentul așteptat de împingere la deplasare (scăzut este sigur)

Configurare inițială a controlerului PID¶

  • INS_ACCEL_FILTER: 10Hz la 20Hz
  • INS_GYRO_FILTER: 80Hz pentru recuzită de 5 inch, 40Hz pentru recuzită de 10 inch, 20Hz pentru recuzită de 20 inch
  • ATC_ACCEL_P_MAX: 110000 pentru recuzită de 10 inch, 50000 pentru recuzită de 20 inch, 20000 pentru recuzită de 30 inch
  • ATC_ACCEL_R_MAX: 110000 pentru recuzită de 10 inch, 50000 pentru recuzită de 20 inch, 20000 pentru recuzită de 30 inch
  • ATC_ACCEL_Y_MAX: 27000 pentru recuzită de 10 inch, 18000 pentru recuzită de 20 inch, 9000 pentru recuzită de 30 inch
  • ACRO_YAW_P: 0,5 x ATC_ACCEL_Y_MAX/4500

Pentru Copter-4.0 (și versiuni ulterioare):

Pentru Copter-3.6 (și versiuni anterioare):

  • ATC_RAT_PIT_FILT: INS_GYRO_FILTER/2
  • ATC_RAT_RLL_FILT: INS_GYRO_FILTER/2
  • ATC_RAT_YAW_FILT: 2

Acordul inițial al aeronavei trebuie făcut în configurația cea mai agilă a aeronavelor. Acest lucru înseamnă, în general, că aeronava va avea greutatea minimă la decolare cu bateriile complet încărcate.

Pregătirea pilotului pentru primul zbor¶

Primul decolare a unui multirotor neunificat reprezintă cele mai periculoase secunde din viața aeronavei. Acesta este locul în care aeronava ar putea fi foarte instabilă, provocând o creștere bruscă a puterii atunci când are ca rezultat saltul aerului în aer sau poate fi atât de slab reglat încât să aveți un control insuficient asupra aeronavei odată ce este aeriană. Pilotul ar trebui să fie extrem de sârguincios în timpul zborurilor de reglare pentru a evita o situație care ar putea duce la răniri sau daune.

Există mai multe lucruri pe care pilotul le poate face pentru a minimiza riscul în timpul procesului de reglare timpurie:

Primul zbor¶

Prima decolare este momentul cel mai periculos pentru orice multirotor. Trebuie avut grijă ca aeronava să nu fie distrusă în primele secunde de zbor și nimeni să nu fie rănit.

  • Asigurați-vă că toți spectatorii sunt la o distanță sigură.
  • Asigurați-vă că pilotul se află la o distanță și o poziție de siguranță.
  • Pilotul ar trebui să se reîmprospăteze cu metoda utilizată pentru dezarmarea aeronavei (utilizarea funcțiilor auxiliare pentru interblocarea motorului sau armarea/dezarmarea poate fi benefică).

Acest zbor vă va permite să vă configurați aeronava într-o stare „pilotabilă pentru reglare”.

  1. Asigurați-vă că aeronava este în modul STABILIZARE
  2. Armează aeronava
  3. Dezarmați imediat avionul pentru a vă asigura că procedura de dezarmare este corectă
  4. Armează aeronava
  5. Măriți încet accelerația, căutând semne de oscilație. (trenul de aterizare lung sau flexibil poate cauza o oscilație a trenului de aterizare care va dispărea numai după ce aeronava părăsește solul)
  6. De îndată ce aeronava se ridică de la sol, puneți imediat avionul înapoi cât mai ușor posibil
  7. Dezarmați aeronava
  8. Evaluează ceea ce ai observat pentru a decide dacă trebuie să faci ajustări la parametrii de reglare sau dacă este sigur să decolezi din nou
  9. Înarmează și mărește accelerația pentru a iniția o decolare
  10. Plasați cursorul la aproximativ 1m altitudine și aplicați intrări de control mici (5 grade) în rola și pitch
  11. Aterizați imediat dacă se observă vreo oscilație

Următoarea secțiune va explica cum să eliminați oscilațiile.

Tunelul inițial al aeronavei

Prima prioritate la reglarea unui avion multirotor este stabilirea unui ton stabil, lipsit de oscilații, care poate fi folosit pentru a face teste ulterioare.

  1. Armează avionul în STABILIZE
  2. Măriți accelerația încet până când avionul părăsește solul
  3. Dacă aeronava începe să oscileze, întrerupeți imediat decolarea și/sau aterizați aeronava
  4. Reduceți toți parametrii următori cu 50%
  1. ATC_RAT_PIT_P
  2. ATC_RAT_PIT_I
  3. ATC_RAT_PIT_D
  4. ATC_RAT_RLL_P
  5. ATC_RAT_RLL_I
  6. ATC_RAT_RLL_D

Acest proces se repetă până când aeronava poate plasa fără ca oscilațiile să fie detectabile vizual sau audibil.

Dacă aeronava are tren de aterizare foarte lung sau flexibil, poate fi necesar să părăsiți solul înainte de oprirea rezonanței la sol.

Rețineți că, în această stare, aeronava poate fi foarte lentă pentru a răspunde la intrări mari de control și perturbări. Pilotul ar trebui să fie extrem de atent pentru a introduce intrări minime în aeronave pentru a evita posibilitatea unui accident.

Test AltHold

Acest test va permite testarea controlerului de altitudine și asigurarea stabilității aeronavei.

  1. Verificați MOT_HOVER_LEARN este setat la 2. Acest lucru va permite controlerului să învețe de la sine valoarea corectă de zbor la zbor.
  2. Decolează în STABILIZE și crește altitudinea la 5m. Treceți la AltHold și fiți gata să reveniți la STABILIZARE. Dacă aeronava planează la o valoare foarte mică a clapetei de accelerație, este posibil să auziți o oscilație destul de rapidă în motoare. Asigurați-vă că aeronava a petrecut cel puțin 30 de secunde în cursă pentru a permite parametrului clapetei de acționare să convergă la valoarea corectă. Aterizați și dezarmați aeronava.
  3. Setați acești parametri la sol și, de preferință, dezarmați (un pilot încrezător le-ar putea seta în zbor cu butonul de reglare GCS sau CH6):