Andocarea vehiculului de salvare prin submersiune profundă bazată pe controlul adaptiv al parametrilor cu acustică și
Informații despre articol
Jian Cao, Colegiul de Inginerie pentru Construcții Navale, Știință și Tehnologie pe Laboratorul Vehiculelor Subacvatice, Universitatea de Inginerie Harbin, strada Nantong 145, Harbin, provincia Heilongjiang 150001, China. E-mail: [e-mail protejat]
Subiect: Manipulare și control al robotului
Editor de subiecte: Andrey V Savkin
Editor asociat: Xiao Liang
Abstract
Având în vedere dificultățile în determinarea atitudinii submarinului naufragiat și potrivirea automată a atitudinii vehiculelor de salvare profundă în timpul andocării și ghidării unui vehicul de salvare submarin, acest studiu propune o metodă de andocare bazată pe controlul adaptiv al parametrilor cu ghidare acustică și vizuală. Acest studiu omite procesul de obținere a informațiilor submarinului prăbușit în avans, economisind astfel un timp considerabil de detectare și îmbunătățind eficiența salvării. Este proiectat un controler adaptiv de parametri bazat pe învățarea prin întărire. Controlerele derivate integrate S-plane și proporționale sunt instruite prin învățarea armăturii pentru a obține parametrii de control în îmbunătățirea adaptabilității de mediu și a capacității anti-curent a vehiculelor de salvare subacvatică adâncă. Eficacitatea metodei propuse este realizată prin teste de simulare și pool. Experimentul de comparație arată că parametrul controler adaptiv bazat pe învățarea armării are un efect de control, precizie și stabilitate mai bun decât metoda de control neantrenată.
Introducere
Submarinele se caracterizează printr-o ascundere bună, o rază lungă de acțiune și o penetrare puternică, aceste caracteristici contribuind la utilizarea sa pe scară largă. Cu toate acestea, echipajul care evită pericolul rămâne o problemă dificilă din cauza particularității mediului de lucru. 1-5 Statisticile incomplete relevă faptul că peste 400 de accidente care implică submarine în medii pașnice la nivel mondial au fost raportate începând cu 1900, rezultând scufundarea a peste 180 de submarine și moartea a peste 3000 de marinari. 6.7 Accidentul submarinului nuclear „KURSK” al marinei ruse în august 2000 a șocat lumea și a câștigat atenția oamenilor pentru cercetarea tehnologiei de salvare a submarinelor. 8
După accidentul submarin, echipajul ar putea scăpa în multe feluri. Așteptarea unui vehicul de salvare prin scufundare profundă (DSRV) este cea mai fiabilă și eficientă dintre multe metode din întreaga lume. 9 –12
La 10 aprilie 1963, submarinul nuclear al marinei americane „Thresher” a avut un accident în timpul unui test de scufundări în Oceanul Atlantic, care a dus la moartea a 129 de persoane. 13 Acest eveniment a determinat marina americană să propună un plan profund de salvare submersibilă în mai 1964. Rachetele Lockheed s-au alăturat companiei spațiale pentru a construi DSRV-1 Mystic, primul DSRV din lume, care a fost lansat în 1970. Avalon a fost construit în 1971, care avea aproximativ aceeași dimensiune și avea funcții similare cu Misticul. Ambele vehicule au intrat în funcțiune în 1977 și s-au retras în 2000. Rusia are două serii de DSRV-uri, și anume, Bester și Priz. Seria Priz este formată din patru DSRV-uri, și anume AS-26 (1986), AS-28 (1989), AS-30 (1989) și AS-34 (1991). 14 Seriile LR au fost produse de sistemele Perry Slingsby din Marea Britanie. LR5 este utilizat de Organizația Tratatului Atlanticului de Nord pentru salvarea submarinelor; a participat la activitățile de salvare ale submarinului nuclear rus „KURSK”. 15.16