Control în adâncime motoare de curent continuu cu IC driver L293D; Arduino
Dacă intenționați să vă asamblați noul prieten robot, veți dori în cele din urmă să aflați despre controlul motoarelor de curent continuu. Unul dintre cele mai ușoare și ieftine moduri de a controla motoarele de curent continuu este interfața IC driver driver L293D cu Arduino. Poate controla atât viteza, cât și direcția de rotație a două motoare de curent continuu.
Și ca bonus, poate controla chiar și un motor pas cu pas unipolar, cum ar fi 28BYJ-48 sau motor pas cu pas bipolar, cum ar fi NEMA 17.
Controlul unui motor DC
Pentru a avea un control complet asupra motorului de curent continuu, trebuie să îi controlăm viteza și direcția de rotație. Acest lucru poate fi realizat prin combinarea acestor două tehnici.
- PWM - Pentru controlul vitezei
- Podul H - Pentru controlul direcției de rotație
PWM - Pentru controlul vitezei
Viteza unui motor DC poate fi controlată prin variația tensiunii sale de intrare. O tehnică obișnuită pentru a face acest lucru este utilizarea PWM (Pulse Width Modulation)
PWM este o tehnică în care valoarea medie a tensiunii de intrare este ajustată prin trimiterea unei serii de impulsuri ON-OFF.
Tensiunea medie este proporțională cu lățimea impulsurilor cunoscută sub numele de Ciclul de funcționare.
Cu cât este mai mare ciclul de funcționare, cu atât este mai mare tensiunea medie aplicată motorului de curent continuu (High Speed) și cu atât este mai mică ciclul de funcționare, cu atât este mai mică tensiunea medie aplicată motorului de curent continuu (Low Speed).
Imaginea de mai jos ilustrează tehnica PWM cu diferite cicluri de funcționare și tensiuni medii.
H-Bridge - Pentru controlul direcției de rotație
Direcția de rotație a motorului continuu poate fi controlată prin schimbarea polarității tensiunii sale de intrare. O tehnică obișnuită pentru a face acest lucru este utilizarea unui H-Bridge.
Un circuit H-Bridge conține patru comutatoare cu motorul în centru formând un aranjament asemănător lui H.
Închiderea a două comutatoare speciale în același timp inversează polaritatea tensiunii aplicate motorului. Acest lucru determină o schimbare a direcției de rotire a motorului.
Mai jos animația ilustrează funcționarea circuitului H-Bridge.
IC driver motor L293D
L293D este un driver de motor H-Bridge cu două canale capabil să conducă o pereche de motoare de curent continuu sau un motor pas cu pas.
Asta înseamnă că poate conduce individual până la două motoare, ceea ce îl face ideal pentru construirea platformelor de roboți cu două roți.
Alimentare electrică
IC-ul driverului de motor L293D are de fapt doi pini de intrare de putere și anume. „Vcc1” și „Vcc2”.
Vcc1 este utilizat pentru conducerea circuitelor logice interne care ar trebui să fie de 5V.
De la pinul Vcc2, H-Bridge își obține puterea pentru acționarea motoarelor care pot fi de la 4,5V la 36V. Și amândoi se scufundă într-un teren comun numit GND .
Terminale de ieșire
Canalele de ieșire ale driverului motorului L293D pentru motorul A și B sunt aduse la pinii OUT1, OUT2 și respectiv OUT3, OUT4.